|
|||||||||||||||||||||
白車身對焊接技術(shù)的要求高，焊接產(chǎn)品有高的尺寸精度要求、對焊縫接頭有高的生能要求對批量化焊接生產(chǎn)有高品質(zhì)的要求、對焊接過程有高節(jié)拍高效率的要求，因此在白車身焊接生產(chǎn)線上大量使焊接機器人，由它們睞完成超過60％的厚點，所以機器人焊接路徑規(guī)劃就顯得極為重要，條合理的焊接路徑可以減少機器人工位的生產(chǎn)時間，縮短整體工時，提高生產(chǎn)效率。
以側(cè)圍焊接工位為研究對象，睿特機器人焊接分析白車身焊接過程，整個焊接工位的生產(chǎn)過程大致如下：運輸→定位并夾緊一焊接一松開夾具一避前，在上述生產(chǎn)過程中，焊接過程大致如下機器人從作業(yè)原點出發(fā)，對裝夾在夾具上的側(cè)圍零件進行點焊，在完成一個焊點的焊接之后快速移動至下一個焊點繼續(xù)作業(yè)。
結(jié)合白車身焊接的特點，分析機器人焊接路徑優(yōu)化問題的特點如下：
（1）白車身白滹點數(shù)量經(jīng)過焊點分組之群體規(guī)模大大減少；
（2）從規(guī)劃白濡要浩賞工程實際如避焊接機器人之間以及機器人與夾具工件支撐裝置等固定設(shè)備的碰撞等問題的修正因素，追求：過高的青度沒有意義通常會被修正；
（3）從企業(yè)的實際出換求數(shù)學方法簡單明便于學習和使用。
因此，本研究選用啟發(fā)式方法，它的優(yōu)點如下：
（1）計算步驟游日實現(xiàn)可以減少大量的算工作量，從而顯著節(jié)約開支和節(jié)省時間；
（2）能夠很大程度上優(yōu)化焊接作業(yè)順序賤減輕規(guī)劃的工作量；
（3易于將定量分析與定性分析木皓合。
開發(fā)了自動焊接機器人避障與攀越規(guī)貝臺階或斜坡的一系列控制程序，結(jié)果表明焊接機器人樣機可以攀越高為車輪直徑1.5倍的垂直臺粉制方案取得，比較好的效果這種控制方法高效地使用系統(tǒng)資源，實現(xiàn)了對被控對象快速靈活準確地控制，在小型自動焊接機器人控制設(shè)計方面具有通用性。
