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1）四軸碼垛機(jī)器人總體機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計
四軸碼垛機(jī)器人是一種四自由度的關(guān)節(jié)式串聯(lián)機(jī)器人，其機(jī)械系統(tǒng)主要由4個關(guān)節(jié)部分組成,能實現(xiàn)4種運動:腰部旋轉(zhuǎn)、大臂上下運動、小臂前后運動和手腕回轉(zhuǎn)運動,并全部由交流伺服電機(jī)驅(qū)動。
1.腰部底座的結(jié)構(gòu)設(shè)計
腰部底座的運動是由底部的伺服電機(jī)來控制空心軸,進(jìn)而實現(xiàn)腰部旋轉(zhuǎn)。經(jīng)實驗證明:底部基座及法蘭的結(jié)構(gòu)設(shè)計可以降低機(jī)械關(guān)節(jié)運動時的工作噪音。
2.水平及垂直關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)設(shè)計
水平及垂直關(guān)節(jié)部分都各有一個電機(jī),每個電機(jī)都由控制同步帶輪及齒型帶的旋轉(zhuǎn)來使?jié)L珠絲杠轉(zhuǎn)動,間接帶動其滑塊及拖板。
實現(xiàn)：（1）四軸碼垛機(jī)器人實現(xiàn)大臂上下運動、小臂前后運動。（2）滿足驅(qū)動大慣性力矩負(fù)載和快速運動、精確定位的要求。
3.四軸碼垛機(jī)器人腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計
四軸碼垛機(jī)器人的四個關(guān)節(jié)的運動是由四個AC伺服電機(jī)來驅(qū)動完成的。交流伺服電動機(jī)是把加在控制繞組上的交流電信號轉(zhuǎn)換為一定的轉(zhuǎn)速和偏角的電動機(jī)。與直流伺服電動機(jī)相比，交流伺服電動機(jī)具有結(jié)構(gòu)堅固、維護(hù)簡單、便于安裝以及轉(zhuǎn)子慣量可以設(shè)計得較小和能夠高速運轉(zhuǎn)等優(yōu)點。交流伺服電動機(jī)采用了全封閉無刷結(jié)構(gòu)，以適應(yīng)實際生產(chǎn)環(huán)境不需要定期檢查和維修。其定子省去了鑄件殼體，結(jié)構(gòu)緊湊、外形小、重量輕。定子鐵心較一般電動機(jī)開槽多且深，圍繞在定子鐵芯上，絕緣可靠，磁場均勻�？蓪Χㄗ予F芯直接冷卻，散熱效果好，因而傳給機(jī)械部分的熱量小，提高了整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
2）四軸碼垛機(jī)器人特點：
1、與現(xiàn)在常用的光電滑覺傳感器相比，無論相對滑動方向如何，球體都會發(fā)生滾動，傳感器也都產(chǎn)生信號輸出。所以這種結(jié)構(gòu)的傳感器所測量的滑動不受滑動方向的限制，能檢測全方位滑動。
2、減小球體的尺寸和傳導(dǎo)面積可以提高檢測靈敏度。
